文｜英财商业 晓楠 

根据年轻人越来越不喜欢做饭的行为趋势，他们永远不会站起来。未来，即使是大规模生产的人形机器人，如果他们能在一开始就完成简单的茶、水和家务，这肯定会在消费市场上掀起巨大的浪潮。在宏观层面上，预计人形机器人将立即点燃未来20年的经济增长点。

自20世纪90年代互联网逐渐强大以来，智能手机和移动互联网直接将人们带入了信息时代。然而，90年代挖掘的互联网红利已经基本结束。一旦人形机器人大规模生产，人工智能发展带来的产业改善将不亚于互联网革命。

在最后一篇文章中，我深入分析了人形机器人从政策到产业链到主要产品再到后来的关键部件和行业关键点。现在我们将在上一篇文章的基础上对关键部件和关键部件公司进行深入分析。本文主要集中在谐波减速器领头绿色谐波，机器人广泛使用。

01、减速机领域的基本概况

减速器广泛应用于机器人灵便关节和灵巧手，是目前人形机器人的关键核心部件。广泛应用于人形机器人的减速器主要分为谐波减速器、RV减速器和行星齿轮减速器。这三种减速器适用于不同的位置，其中谐波减速器具有体积小、传动高、精度高的特点，适用于人形机器人的肩关节、腕关节等RV减速器。

相对而言，体积大，承载能力高，刚度强，适用于腹部、腹腔等大负荷阶段。行星齿轮减速器体积小，可以在人形机器人的手指和其他细节上取代谐波减速器，并提供更紧凑的解决方案。这三种减速器一般从不同的角度满足人形机器人的不同需求，从而实现人形机器人的高精度操作。

在RV减速器方面，市场主要由外国制造商占有，预计国内制造商的技术改进将产生国产替代。数据显示，2021年，纳博特斯克、双环传动和日本居民是中国机器人RV减速机市场的前三名，分别占52%/15%/5%。

随着全球机器人销量的增长，对RV减速器的需求也在逐渐增加。双环传动等国内企业技术逐步取得突破，23H1双环传动子公司环动技术机器人RV减速器业务销售同比显著增长，市场份额进一步增加，未来国内减速器制造商预计将慢慢抓住市场份额，完成国产替代。

行星减速器市场前景广阔，预计未来30年市场容量将达到599亿元。行星减速器广泛应用于机器人手部关节，每台机器人需要约12台。目前，行星减速器的价格约为1500元，每台机器人行星减速器的价值约为1.8万元，市场容量约为4亿元。考虑到未来机器人零部件成本降低等因素，预计2030年行星减速器市场规模将达到599亿元，23-30年年均增长率为105%。

行星减速器的市场份额相对分散。在全球范围内，德国、日本等国家的精密行星减速器产品在材料、设计水平、质量管理、精度、可靠性和使用寿命方面处于行业领先地位。目前，海外企业在行星减速器行业的市场份额较高。根据QY的信息，2022年，全球行星减速器龙头厂商主要包括赛威传动、纽卡斯特、威腾斯坦、精英科技等。国内厂商有突破的机会，其中国内厂商大力德深耕减速器领域，具有行星减速器多年的技术实力。

中大力德行星减速机平面图

从谐波减速器的角度来看，单个人形机器人预计将有14个谐波减速器。与一般减速器相比，谐波减速器的体积可以减少2/3，净重可以减少1/2，这使得它在机器人精密操作方面具有很强的优势。然而，谐波减速器也有一定的缺陷，即在柔性工作中，会使材料变形，产生一定的传动误差。

未来，随着人形机器人的快速发展，谐波减速器市场将成长为一个巨大的朝阳产业。市场将在2030年增长到700多亿元。目前谐波减速器的价格在1500-2000元左右，未来随着谐波减速器成本的降低，其价格也会随之降低。

在谐波减速器公司层面，国内谐波减速器的市场份额不断增加，2022年绿色谐波占市场份额的26%，排名第二。哈默在日本占据市场第一，市场份额为38%。目前，这方面国产替代进口趋势明显。未来，随着绿色谐波、福谐波、大族传动等公司产能的逐步释放，国内厂商有望进一步占领谐波减速器市场。

谐波减速器市场分布

02、谐波减速机商品基本概况

2.1 基本市场现状

谐波减速器在未来机器人减速器中起着重要作用，绿色谐波是国内谐波减速器的领先公司，谐波减速器是旋转总成的关键组成部分之一。机器人内部的绿色谐波：

减速器模块平面图

事实上，它也是谐波减速器。哈默纳科是世界领先的企业，拥有最先进的产品技术和最昂贵的价格。相比之下，中国领先的绿色谐波产品在能源上弱于哈默，产品报价只有哈默的三分之一，但绿色谐波的毛利率高于哈默的10%。高毛利率意味着绿色谐波在未来的全球竞争中应该有足够的降价空间。

在中国工程师的红利下，绿色谐波具有一定的成本优势。近两年综合毛利率分别为52%、48%，43%，均处于领先水平。

在中国工程师的红利下，绿色谐波具有一定的成本优势。近两年综合毛利率分别为52%、48%和43%都处于领先水平。净利率达到42%，远远超过国内同行(业内同属减速器的中大力德毛利率只有22%，净利率不到7%)。由此可见，绿色谐波在行业内具有较强的市场优势和竞争力。各种因素促使公司在人行机器人跑道上发挥重要作用，清晰度高，机器人概念纯正稀有。

2.2谐波减速器的技术特点

谐波减速器具有较高的技术壁垒，在材料、工艺设计等方面具有较强的技术环城河。绿色谐波产生独特的齿轮啮合齿型，可大大提高谐波减速器的使用寿命，提高输出功率和扭矩承载能力。这主要取决于材料和生产工艺的改进和设计的发展。谐波减速器中的软轮和钢轮是谐波减速器的核心部件。事实上，由于其特殊的运动模式，软轮容易断裂，因此对材料有严格的要求。从绿色谐波的角度来看，绿色谐波可以从改进过程开始，不断缩小与国外公司的差距，从而大致提高谐波减速器的整体能量。其次，在设计上，齿轮啮合齿型取决于谐波减速器咬合现象、传动稳定性和工作寿命。绿色谐波首先根据齿型突破，降低了齿轮断裂的风险，大大提高了产品的使用寿命。第三层要在构成层面。谐波减速器的轴承比较复杂。交叉滚子轴承在海外比传统轴承更为常见，但存在价格昂贵、交货周期长等缺点。目前国内轴承行业大多在资金分配、人才开发等方面存在较大差距。未来绿色谐波发展的主要限制因素。

谐波减速器的软轮和钢轮

2.3绿色谐波提升状态

绿色谐波除应用IPO 除了50万部/年精密谐波减速机外，还计划通过定增募资，原厂新增谐波减速机产能100万部。2023年双环传动基础 根据年度半年度报告披露的信息，其控制投资子公司环动技术RV减速器的销量同比显著增长。同时，谐波减速器已经实现了多型号的稳定供应。

国内主要减速器厂家的生产状况

然而，正如最初所说，绿色谐波毛利率大，这意味着未来的下降空间也很大，毛利率的下降也对业绩产生了一定的影响。公司在财务报告中提到，未来，由于市场形势的变化、商品销售价格的下降、原材料采购价格的调整、劳动力成本的上升、毛利较高行业收入金额或比例的下降等不利因素，公司综合毛利率可能会下降，这可能会对公司的运营能力产生很大影响。公司上半年受行业繁荣的影响，综合毛利率较去年有所下降 6.38%，主要原因是公司仍处于产能攀升环节，相对产能利用率较去年有所下降，导致综合毛利率大幅下降。

现在的问题是:绿色谐波各方面都很好，但是机器人还没有量产，行业还处于前期，行业规模很小，绿色机器人的产能还没有完全释放出来。绿色谐波仍然受到中国市场环境的极大危害。去年疫情封控、原材料涨价等因素导致工业企业业绩广泛下滑，绿色谐波也是如此。去年三四季度和今年一季度的利润都很差。去年第三季度和第一季度的利润都很差。去年第三季度为-9%，今年第一季度立即负增长32%，今年第二季度负增长44%。

03、财报分析

3.1负债表

流动资产水平：绿色谐波前三季度流动资产和可交易资产分别为11亿和0.5亿，共计11.5亿，与去年同期基本持平，而公司前三季度营业收入同比下降25%，然而，从2021年到2022年，绿色谐波的年平均营业收入增长了50%以上，导致后期汇款较多。今年，营业额下降，现金流减少，流动资产基本持平。

短期债务（包括短期贷款、应付款、应付员工工资、利息、一年内非流动负债等）约6.1亿元，其中大部分为短期贷款，其他金额相对较小。因此，流动资产超过公司的短期负债表明，绿色谐波不会难以收取，但公司应收账款和文件总额为1.12亿元，远远超过4000万元，表明绿色谐波存在上游议价权不足的问题。

应收账款及坏账准备

绿色谐波第三季度应收账款8700万元，其中大部分为一年内的短期应收账款，占97.5%。两年以上的应收账款不到100万元。总之，公司的收款能力很强。这主要是由于公司下游大部分是机械厂家，收款能力强造成的。这主要是由于公司下游大部分是机械厂家，收款能力强造成的。

库存及库存周转

绿色谐波存货在第三季度为2.63亿元，同比增长近8%，整体变化不大。根据中国报告的细则，原材料通常会增加很多，原材料占三分之一以上，增长10%以上，这表明绿色谐波目前下游的繁荣正在上升。

周转天数变化

近年来，绿色谐波推动了生产率，从近500天的周转天数到22年的300多天，今年的情况受到产能瓶颈的限制。

固资及折旧及在建项目状况及其在建项目

绿色谐波第三季度固定资产总额为3.19亿元，与2021年相比变化不大。固定资产的主要来源是机械设备，固定资产干货程度高。针对在建项目，在建项目1.76亿元，多为发行新股募集资金扩大生产线。主要项目为年产50万台精密谐波减速器。项目总体建设计划为四年，预计2025年投产，投产后绿色谐波的参能量将比目前大幅增加。

长期股权投资和无形资产

绿色谐波一般长期股权投资金额较小，长期股权投资与其他股权投资相比，总额仅为1.3亿元，其中以下公司数额较大：

上海赛威德机器人有限公司:致力于液控磨抛系统、调整材料一体机、爬壁机器人三大业务方向。是绿谐波与上海交通大学合资的智能焊接机器人高新技术企业。是一家专注于五轴/六轴加工机器人R&D、设计、制造、系统集成和销售的系统化公司，专注于移动、行走、爬行和全智能机器人的焊接/检验/抛光/喷涂应用。与上海交通大学成立了“智能焊接机器人联合研发中心”

图阳科技是一家专注于3D机器视觉技术的技术公司，为用户提供集硬件和算法于一体的工业视觉解决方案：利用其包含独特技术的“深度摄像头”产品，收集真实、准确、有效的信息数据（周边环境、项目规格、位置等），然后通过计算机硬件和软件测量和分析相关图像并输出结果，它可以帮助绿色谐波从源头上促进相关领域的智能化。

无形资产在科技企业中起着重要作用，主要原因是专利的核心能力将通过无形资产呈现。绿色谐波第三季度报告的无形资产达到5600万，特别是第三季度环比增长100%以上。根据目前绿色谐波的中期报告，绿色谐波的无形资产相对坚实，只是土地使用价值和部分软件所有权，没有通过内部研发形成的发明专利，说明绿色谐波基本上已经解决了所有的研发费用。从第三季度无形资产的增加来看，不可能突然增加开发的资本化解决方案。这里很有可能是土地使用权的提高。观察实际年度报告情况是否会影响公司的经营。

负债状况

公司负债只有，绿色谐波短期贷款和长期贷款总额为6.5亿元，应付款和文件只有数千万元，表明公司上游基本没有库存，同时，绿色谐波合同负债从2022年数千万下降到数百万，这说明目前绿色谐波订单正在减少。

3.2利润表分析

盈利该情况

2020年以后，绿色谐波利润增长逐步改善。四年净利润年均增长率达到50%，特别是近两年净利润大幅上升，通常是上市后产能扩张。然而，自2021年以来，随着下游需求的缩减，绿色谐波净利润开始随着毛利率的下降而下降，毛利率从2021年的48%下降到目前的42%，挤压了利润空间。

绿色谐波营业收入增长

自绿色谐波上市以来，营业收入的增加已进入快车道，增长率接近30%，但今年营业收入的下降已成定局。在2022年的财务报告中，遍布念显示如下：

营业收入细分

从营业收入细分来看，绿色谐波目前主要从事减速机，占总营业收入的90%以上。该产品毛利润高，即使今年大幅下降，毛利率仍在40%以上，其次是机电一体化商品，占营业收入的10%左右，毛利率也在40%左右。

谐波减速器的平均销售单价为1922.79 元/台、1885.13 元/台、1631.95 元/台，呈下降趋势。一方面，中小型谐波减速器在产品结构中的比例增加，另一方面，公司整合下游需求和市场状况，调整商品零售价格。一方面，中小型谐波减速器在产品结构中的比例增加，另一方面，公司整合了下游需求和市场状况，调整了商品零售价格。如果未来主要产品的销售价格继续下降，但生产成本不能保持同步下降。

绿色谐波原料状态。

成本方面，公司销售成本不高，占比不到1%，说明下游市场绿色谐波产品基本没有生存压力，期间成本为2.5%。在上市公司中，期间成本也较低，R&D支出投入巨大。上市后，R&D投资一直占营业收入的10%左右。它属于高韧性开发的范围。综上所述，绿色谐波整体三费操作良好，体现了公司科研企业的特点。因此，公司整体毛利率很高，达到30%左右。

3.3现流表分析

经营活动现金流

经营活动产生的现金流是公司的生命线，绿色谐波经营活动的现金流自上市以来呈上升趋势，但自去年以来，受下游行业低迷影响，经营活动现金流下降。

3.4 融资分析

2020年，绿色谐波发售9.62亿资金扩大产能。中国精密减速器产品市场集中度高，市场上公司数量少，尤其是生产高精度减速器产品能力的企业数量少。而且主要是外资和合资企业，中国精密减速器公司在技术和规模上都有一定差距。为了摆脱上述大型国际企业对精密减速器技术和市场的垄断，提高附加值，国内企业迫切需要解决开发精密减速器生产技术的投资问题，提高市场竞争力。为了摆脱上述大型国际企业对精密减速器技术和市场的垄断，提高附加值，国内企业迫切需要解决开发精密减速器生产技术的投资问题，提高市场竞争力。根据“50万年产精密谐波减速器项目”的实施

3.5科研投入和财务总结

2022年，绿色谐波科研资金投入占营业收入的10%，今年的研发投入占营业收入的13%，符合半导体产业链的高科技含量。但从近年来高强度科研费用投入的外部表现来看，其专利费用增长保持在30%以上，基本符合科研费用投资强度的提高。根据其专利申请量，总专利为96项，其中发明专利占49%的比例较高，整体开发认可度较高，但技术专利也在减少。

专利申请状况

 

与外观专利和实用专利相比，该公司的专利虽然增长速度慢慢放缓，但都是发明专利，难度大，技术含量高。

绿色谐波研发团队共108人，占公司总数的11%，平均研发工资约20万。但根据研发人员的规则，绿色谐波研发团队硬实力和核心技术人员较少，首先博士和硕士比例太低，作为未来机器人应用的核心部件谐波减速器，4名医生17名硕士作为研发团队不足以支持未来的发展。

04、汇总

总之，绿色谐波在财务、产品和市场上都有明显的优缺点。第一个优势是：财务流动资产状况良好，可以完全覆盖债务；应收账款状况良好，一年以上应收账款几乎可以忽略，客户支付能力强；在建项目较大，新生产线现金投资较大，表明今年公司供应能力将大大提高。根据绿色谐波的融资趋势，2025年以后，绿色谐波的生产能力将逐渐增加到目前的5-10倍，营业收入将爆炸性增长；绿色谐波无形资产和固体资产比例良好，几乎没有风险，下游长期股权投资也相对集中，基本上与主营业务相关。在产品方向上，绿色谐波减速器技术在中国处于领先地位，具有关键技术。

缺陷是：一是库存周转天数虽然与以往相比有所改善，但仍有更大的改善空间，折旧过多，对当前净利润造成压力，三是公司资本利用率不足，绿色谐波虽然大量股票发行融资，但资本渠道长期贷款和短期贷款不高，在一定程度上表明资产利用率不高，如果根据公司目前的实力和增长，很大一部分资金可以从银行获得，这可能与投资行业周期过长有关。第三，公司近年来的商品价格普遍略有下降。如果公司的产能在两三年后扩大，如果价格继续下降，公司的收益率就会下降。第三，公司近年来的商品价格普遍略有下降。如果公司的产能在两三年后扩大，如果价格继续下降，公司的收益率就会下降。此外，从公司的研发团队和研发进度来看，绿色谐波可能会吃旧资本，积极低开发。